Das Gedicht beginnt mit der trojanischen Flotte, die in Richtung Italien segelt, als sie von einem Sturm an der Küste Nordafrikas Schiffbruch erleidet, der von Juno, der Königin der Götter, verursacht wird, die sie hasst und versucht, sie daran zu hindern, Italien zu erreichen und ihr Schicksal zu erfüllen. Hier begegnen sie Königin Dido, dem Anführer der Karthager, die kürzlich aus Phönizien (dem heutigen Libanon und Syrien) eingewandert sind und eine neue Stadt, Karthago, gründen (Buch 1). (Die Karte in Abbildung 2 zeigt die wichtigsten Orte, die im Gedicht erwähnt werden.) Aeneas erzählt Dido von der Zerstörung Trojas (Buch 2) und seinen anschließenden Reisen um das Mittelmeer (Buch 3). Er und Dido verlieben sich bald, aber Aeneas ist in Gefahr, seine Mission in Italien zu vergessen, also schickt der König der Götter, Jupiter, seinen Boten Merkur, um ihn an seine Pflicht zu erinnern. Aeneas ‚plötzliche Abreise hinterlässt Dido am Boden zerstört, und sie begeht Selbstmord und spricht ewigen Hass zwischen den zukünftigen Römern und den Karthagern aus (Buch 4). Nach einem Zwischenstopp in Sizilien (Buch 5) reist Aeneas in die Unterwelt, um mit dem Geist seines Vaters zu sprechen, und er sieht dort die Seelen der zukünftigen großen Römer (Buch 6). Er kann dann endlich in Italien ankommen, wo er zunächst vom örtlichen König Latinus begrüßt wird, der ihm die Hand seiner Tochter Lavinia in der Ehe verspricht, um den Frieden zwischen Trojanern und Latein zu besiegeln. Andere Italiener ärgern sich jedoch über diese Vereinbarung, darunter Latinus ‚Frau Amata und der italienische Prinz Turnus, der hoffte, Lavinia selbst zu heiraten. Bald bricht Krieg zwischen den Trojanern und den Italienern aus, zu Aeneas ‚Bestürzung (Buch 7). Aeneas besucht einen anderen lokalen König, Evander, dessen Stadt an der Stelle des zukünftigen Roms erbaut wurde, und Evander willigt ein, sein Volk mit den Trojanern zu verbünden, und schickt seinen Sohn Pallas mit Aeneas zu seiner ersten Kriegserfahrung. Pallas wird als sympathischer Charakter dargestellt: ein tapferer junger Mann, dessen Leben gerade erst beginnt, und Aeneas empfindet eine starke Zuneigung zu ihm (Buch 8). Der Krieg in Italien tobt weiter (Buch 9) und Pallas wird von Turnus getötet, was zu einer wütenden Reaktion in Aeneas führt (Buch 10). Aeneas stimmt einem vorübergehenden Waffenstillstand zu und schlägt vor, dass er und Turnus sich in einem Duell treffen sollten, um weitere Verluste zu vermeiden, aber während die Italiener darüber debattieren, bricht wieder Krieg aus (Buch 11). Turnus stimmt schließlich zu, Aeneas im Einzelkampf zu treffen, aber Juno arrangiert, dass der Waffenstillstand gebrochen wird. Als Jupiter Juno jedoch überredet, ihren Hass auf die Trojaner aufzugeben und das römische Schicksal zu akzeptieren, nimmt sie Turnus ihren Schutz. Er und Aeneas treffen sich wieder auf dem Schlachtfeld, und Aeneas verwundet Turnus, der um Gnade bittet. Aeneas ist kurz davor, ihn zu verschonen, als er sieht, dass Turnus den Gürtel von Pallas trägt, und tötet ihn in einem Anfall von Wut (Buch 12).
