El poema comienza con la flota troyana navegando hacia Italia, cuando naufragan por una tormenta en la costa del norte de África, causada por Juno, reina de los dioses, que los odia y está tratando de evitar que lleguen a Italia y cumplan su destino. Aquí se encuentran con la reina Dido, líder de los cartagineses, que son inmigrantes recientes de Fenicia (actual Líbano y Siria), y están fundando una nueva ciudad, Cartago (Libro 1). (El mapa de la Figura 2 muestra los lugares clave mencionados en el poema. Eneas le cuenta a Dido la destrucción de Troya (Libro 2), y sus viajes posteriores alrededor del Mediterráneo (Libro 3). Él y Dido pronto se enamoran, pero Eneas está en peligro de olvidar su misión en Italia, por lo que el rey de los dioses, Júpiter, envía a su mensajero Mercurio para recordarle su deber. La repentina partida de Eneas deja a Dido devastada, y se suicida y pronuncia un odio eterno entre los futuros romanos y los cartagineses (Libro 4). Después de una parada en Sicilia (Libro 5), Eneas viaja al inframundo para hablar con el fantasma de su padre, y ve allí las almas de los futuros grandes romanos (Libro 6). Finalmente es capaz de llegar a Italia, donde es recibido inicialmente por el rey local Latino, quien le promete la mano de su hija Lavinia en matrimonio para sellar la paz entre troyanos y latinos. Sin embargo, otros italianos resienten este arreglo, incluyendo a la esposa de Latino Amata y al príncipe italiano Turnus, que esperaba casarse con Lavinia. La guerra pronto estalla entre los troyanos y los italianos, para consternación de Eneas (Libro 7). Eneas visita a otro rey local, Evander, cuya ciudad está construida en el sitio de la futura Roma, y Evander acepta aliarse con su pueblo con los troyanos y envía a su hijo Pallas con Eneas para su primera experiencia de guerra. Pallas se presenta como un personaje simpático: un joven valiente cuya vida apenas comienza, y Eneas siente un fuerte afecto por él (Libro 8). La guerra en Italia continúa con furia (Libro 9) y Pallas es asesinado por Turnus, causando una respuesta furiosa en Eneas (Libro 10). Eneas acepta una tregua temporal, y sugiere que él y Turnus se reúnan en un duelo, para evitar más pérdidas de vidas, pero mientras los italianos debaten esto, la guerra estalla de nuevo (Libro 11). Turnus finalmente acepta reunirse con Eneas en combate individual, pero Juno hace los arreglos para que se rompa la tregua. Sin embargo, cuando Júpiter convence a Juno para que renuncie a su odio por los troyanos y acepte el destino romano, quita su protección de Turnus. Él y Eneas se encuentran de nuevo en el campo de batalla, y Eneas hiere a Turnus, quien ruega misericordia. Eneas está a punto de perdonarlo cuando ve que Turnus lleva el cinturón de Palas, y lo mata en un ataque de ira (Libro 12).
