Il poema si apre con la flotta troiana vela verso l’Italia, quando sono naufraghi da una tempesta sulle coste del nord Africa, causato da Giunone, regina degli dei, che li odia e sta cercando di impedire loro di raggiungere l’Italia e compiere il loro destino. Qui incontrano la regina Didone, leader dei Cartaginesi, che sono immigrati recenti dalla Fenicia (moderno Libano e Siria), e stanno fondando una nuova città, Cartagine (Libro 1). (La mappa in Figura 2 mostra i luoghi chiave menzionati nel poema. Enea racconta a Didone della distruzione di Troia (Libro 2) e dei suoi successivi viaggi nel Mediterraneo (Libro 3). Lui e Didone si innamorano presto, ma Enea rischia di dimenticare la sua missione in Italia, così il re degli dei, Giove, manda il suo messaggero Mercurio a ricordargli il suo dovere. L’improvvisa partenza di Enea lascia Didone devastata, e si suicida e pronuncia odio eterno tra i futuri Romani e i Cartaginesi (Libro 4). Dopo una sosta in Sicilia (Libro 5), Enea si reca negli inferi per parlare con il fantasma di suo padre, e lì vede le anime dei futuri grandi Romani (Libro 6). Riesce infine ad arrivare in Italia, dove viene inizialmente accolto dal re locale Latino, che gli promette in sposa la mano di sua figlia Lavinia per suggellare la pace tra Troiani e latini. Tuttavia, altri italiani risentono di questa disposizione, tra cui la moglie di Latino Amata e il principe italiano Turnus, che sperava di sposare Lavinia stessa. Scoppia presto una guerra tra Troiani e italiani, con sgomento di Enea (Libro 7). Enea visita un altro re locale, Evandro, la cui città è costruita sul sito della futura Roma, ed Evandro accetta di alleare il suo popolo con i Troiani e invia suo figlio Pallade con Enea per la sua prima esperienza di guerra. Pallade è presentato come un personaggio simpatico: un giovane coraggioso la cui vita è appena iniziata, e Enea prova un forte affetto per lui (Libro 8). La guerra in Italia continua a infuriare (Libro 9) e Pallade viene ucciso da Turno, provocando una furiosa risposta in Enea (Libro 10). Enea accetta una tregua temporanea, e suggerisce a lui e Turnus di incontrarsi in duello, per evitare altre perdite di vite umane, ma mentre gli italiani discutono di questo, scoppia di nuovo la guerra (Libro 11). Turnus finalmente accetta di incontrare Enea in combattimento singolo, ma Giunone organizza per la tregua di essere rotto. Tuttavia, quando Giove convince Giunone a rinunciare al suo odio per i Troiani e ad accettare il destino romano, rimuove la sua protezione da Turnus. Lui ed Enea si incontrano di nuovo sul campo di battaglia, ed Enea ferisce Turnus, che implora pietà. Enea è sul punto di risparmiarlo quando vede che Turnus indossa la cintura di Pallade, e lo uccide in un impeto di rabbia (Libro 12).
